Le tantra massage dans sa forme occidentale tel qu'il est pratiqué dans les instituts de massage érotique à Paris est conceptualisé à Berlin en 1977 en pleine vague New Wave. Il inclut des techniques issues de différentes écoles comme le yoga, la bioénergétique ou encore la thérapie sexuel.
Dans la pratique il consiste en une succession de divers postures empruntées du yoga, associé à divers mouvements, pressions et effleurements destinés à libérer des points d'énergie vitale appelés chakras dont certains correspondent à des zone érogènes. Il vise à instaurer un équilibre entre bien-être et désir entraînant un état de sérénité ultime.
Contrairement au massage ayurvédique également d'origine indienne dont la vocation est le bien-être physique et morale d'un point de vue presque médicale, le massage tantrique occidentale intègre une dimension plus spirituel qui consiste à viser l'équilibre et l'harmonie entre le corps et l'esprit pour atteindre une sorte de trans.
